Provenind dintr-o familie săracă, David Livingstone lucrează într-o ţesătorie de la vârsta de zece ani, urmând paralel şi cursuri serale, deşi ziua de lucru era de 14 ore.



După studii de medicină şi teologie la Glasgow este trimis de către Societatea de misionari din Londra ca medic şi misionar în Africa de Sud. Stabilindu-se la o misiune din ţinutul muntos Kuruman din sudul "ţării" Beciuana (1841), învaţă limba băştinaşilor şi se căsătoreşte cu fiica misionarului local Robert Moffat.



Traversând de la sud la nord deşertul Kalahari descoperă şi explorează (1 august 1849) Lacul Ngami situat la 21° latitudine sudică. Doi ani mai târziu , în 1851 înaintează spre nord est de Lacul Ngami, traversează fluviul Zambezi, organizându-şi în aşezarea Seshéké, o bază pentru călătoria ce plănuia să o întreprindă. Prima sa mare călătorie o începe în 1853, urcând în amonte pe fluviul Zambezi fiind însoţit de 160 negri în 33 de bărci. Înaintează până la 12° latitudine sudică, pătrunde pe un afluent vestic şi, la 11° latitudine sudică, depăşind un iterfluviu puţin înalt, intră în bazinul fluviului Congo, continundu-şi drumul până pe ţărmul Ocenului Atlantic la Luanda (31 mai 1854). După un scurt popas navighează la amonte pe râul Bengo până la izvoarele sale, trece în bazinul lui Zambezi şi coborând pe marele fluviu, descoperă cascada Victoria (1855), atingând ţărmul Oceanului Indian la Quelimane şi încheind astfel traversarea continentului african la 20 mai 1856. Călătoria sa a dovedit că Africa Centrală tropicală la sud de paralela 8° latitudine sudică este un platou înalt puţin coborât în centru.[1]



După ce se întoarce cu familia sa în patrie (decembrie 1856), este numit consul la Quelimane şi revine pe pământul Africii împreună cu soţia, fiul şi fratele său Charles (mai 1858).



În cursul celei de a doua călătorii, explorează (1859) cursul inferior al fluviului Zambezi şi afluentul său nordic Shire, descoperind cascada Murchison. Cartografiază pentru prima oară lacul Shirwa şi cercetează mare lac Nyassa, căruia îi întocmeşte prima hartă exactă (1861). După moartea soţiei sale pe fluviul Zambezi în ianuarie 1862, îşi continuă călătoria explorând în continuare Lacul Nyasa. După ce pleacă la Londra, revine în Africa orientală în 1866. Urcând pe râul Ruwuma până la izvoare, traversând munţii care îi poartă numele, ocoleşte lacul Nyassa pe la sud şi vest şi pătrunde în regiunea puţin explorată a lacului Mweru. Deşi bolnav, explorează regiunea din Vest şisud vestul Lacului Tanganyika (1868), descoperind Lacul Bangweulu şi râul Lualaba, care era socotit, just, ca fiind cursul superior al fluviului Congo .



Împreună cu H.M. Stanley, explorează (1871-1872) ţărmul nordic al lacului Tanganyika, convingându-se că nu are nici o legătură cu Nilul. Cercetează din nou ţărmul de sud est al lacului Tanganyika (1873) şi se îndreaptă spre Lacul Bangweulu, pe ţărmul căruia se stinge din viaţă.

Memorial David Livingstone, Cascada Victoria



El a murit în Zambia iar inima sa a fost îngropată sub un arbore mvula, aproape de locul morţii, iar trupul şi jurnalele sale de călătorie au fost transportate pe braţe mii de kilometri, din Zambia până în Anglia, de câţiva dintre oamenii săi credincioşi, pentru a fi îngropate la Westminster Abbey. Campaniile desfăşurate de el, combinate cu ineditul funeraliilor sale au contribuit decisiv la abolirea sclaviei în Africa de Est, ceea ce s-a şi realizat în 1873.



Pentru rezultatele călătoriilor sale a primit medalia de aur a Societăţii Regale de geografie din Londra.